본 발명은 휴머노이드 로봇을 기반으로 구성한 휴먼 모델을 이용하여 대상인과 카메라의 상대적 위치와 각도에 상관없이 강인한 보행 특성 분석 성능을 갖도록 한 포즈인식 패키지를 이용한 보행 분석을 위한 장치, 방법 및 프로그램 기록 매체에 관한 것으로, 대상자의 보행 패턴 분석을 위하여 전자 장치의 적어도 하나의 프로세서가, 로봇 장치와 연결된 카메라를 통하여 상기 대상자를 촬영함으로써 영상을 획득하는 이미지 획득부;획득된 상기 이미지로부터 인체골격 정보를 생성하는 인체골격 정보 생성부;상기 생성된 인체골격 정보로부터 하체 관절각을 기하학적으로 계산하는 관절각 추정부;상기 생성된 인체골격 주요 관절의 2차원 픽셀좌표와 휴먼 모델 내 해당 관절의 2차원 좌표 간 오차가 최소화되도록 카메라와 대상자의 각도 및 거리계수, 해당 관절의 각도를 탐색하는 최적화 알고리즘을 실행하는 최적화부; 및, 상기 추정된 관절각 정보에 기초하여 상기로봇 자세 시뮬레이션을 실행하고 시뮬레이션 결과로부터 양쪽 발 중심점 간 거리 궤적을 계산하고 이로부터 상기 대상자의 보폭과 보행속도를 식별하는 식별부;를 포함하는 것이다.

A61B 5/11(2006.01.01)
B25J 9/16(2006.01.01)

A61B 5/112(2013.01)