본 발명은 비전 기반 로봇의 좌표계 통합 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 기 설정된 기본 이동 단위만큼 이동하는 로봇에 장착된 카메라 장치를 통해 상기 로봇의 움직임에 따른 영상 정보를 획득하는 데이터 입력 모듈; 상기 데이터 입력 모듈에서 제공되는 영상 정보에 대해 현재 영상 프레임과 이전 영상 프레임의 전체 화면에 대해 기 설정된 크기의 마스크를 설정하여, 마스크 분석을 통해 영상 프레임간의 움직임 변화량 정보를 추출하는 데이터 추출 모듈; 상기 데이터 추출 모듈에서 프레임마다 추출한 움직임 변화량 정보를 극좌표계로 변환하여 영상 프레임당 크기와 각도의 중앙값을 누적하여 누적값을 산출하고, 상기 로봇의 이동이 완료되면 상기 누적값을 로봇의 기본 이동 단위에 대한 비전 오차 정보로 제공하는 오차 분석 모듈; 및 상기 오차 분석 모듈에서 산출한 비전 오차 정보를 기반으로 한 로봇의 이동값에 따라 로봇을 이동시켜 기 설정된 검증 영역에서의 이미지 유사도 검사를 통해 상기 비전 오차 정보의 유효도를 검증하는 오차 검증 모듈을 포함하는 시스템일 수 있다.

B25J 9/16(2006.01.01)
B25J 19/02(2006.01.01)

B25J 9/1653(2013.01)