본 발명은 로봇 팔에 관한 것으로서, 상세하게는 단일한 도르래에 서로 반대방향으로 권취된 두 와이어로 로봇 팔의 손가락 굽힘 및 펼침 동작이 가능한 로봇 팔에 관한 것이다. 본 발명의 실시 예에 따르면, 복수개의 손가락과, 각 손가락별 복수개의 마디가 형성되어 손가락의 굽힘 및 펼침이 가능한, 로봇 팔에 있어서, 상기 손가락과 연결되어 손가락을 지지하는 손바닥; 상기 손가락 하나마다 각각 연결되어 마디를 굽히거나 펼치도록 구동하는 모터; 상기 모터와 손가락 사이에 연결되며, 제1와이어가 권취된 제1실패와, 제1와이어와 반대방향으로 제2와이어가 권취된 제2실패를 포함하는 도르래 및; 상기 모터를 개별적으로 제어하는 제어부를 포함하며; 상기 제1와이어는 손가락의 외측면을 따라 각각의 마디와 결합되고, 제2와이어는 손가락의 내측면을 따라 각각의 마디와 결합되도록 구성되며, 상기 손가락에 연결된 모터가 구동하여 도르래가 정회전할 때 제1와이어 및 제2와이어가 각각 권취 및 권출되고, 도르래가 역회전할 때 제1와이어 및 제2와이어가 각각 권출 및 권취되어, 상기 모터의 회전 방향에 따라 마디가 굽혀지거나 펼쳐지는, 로봇 팔을 제공한다.

B25J 15/10(2006.01.01)
B25J 15/02(2006.01.01)
B25J 13/08(2006.01.01)

B25J 15/10(2013.01)