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[KO] 휴머노이드 로봇의 자세 제어 장치 및 방법
[EN] APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING POSTURE OF HUMANOID ROBOT- 출원번호 10-2015-0082468 출원일 : 2015.06.11
- 등록번호 10-1740249-0000 등록일 : 2017.05.22
-
법적상태
- 등록
- 소멸
Contact point
동아대학교 산학협력단 기술사업화팀 김기연
051 - 200 - 6534
kky1216@dau.ac.kr
출원인
| 구분 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 동아대학교 산학협력단 | 국적 : 대한민국 | 주소 : 부산광역시 사하구... |
발명자
| 구분 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김종욱 | 국적 : | 주소 : 부산광역시 사하구... |
대리인
| 구분 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 두호특허법인 | 국적 : 대한민국 | 주소 : 서울특별시 강남구 언주로***, *층(논현동,시그너스빌딩) |
요약
로봇의 자세 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 자세 제어 장치는, 로봇의 발바닥에 부착된 압력 센서를 이용하여 상기 로봇의 영모먼트점(영모먼트점: zero moment point)을 획득하는 센서 정보 획득부, 상기 영모먼트점에 기초하여 상기 로봇의 전방 및 후방 자세 안정 여부를 판단하고, 상기 로봇의 상체에 부착된 관성 센서의 측정값을 이용하여 상기 로봇의 좌우 자세 안정 여부를 판단하는 판단부 및 상기 로봇의 자세 안정 여부에 따라 상기 로봇의 관절의 각도를 조정하는 제어부를 포함한다.
IPC
B25J 19/00(2006.01.01)
B25J 19/02(2006.01.01)
B25J 13/08(2006.01.01)
B25J 19/02(2006.01.01)
B25J 13/08(2006.01.01)
CPC
B25J 19/0008(2013.01)
B25J 19/02(2013.01)
B25J 13/081(2013.01)
