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[KO] 이족 보행을 위한 인간형 로봇의 최적 궤적 생성 방법
[EN] Optimal Trajectory Generation of a Humanoid Robot for Biped Walking- 출원번호 10-2008-0017906 출원일 : 2008.02.27
- 등록번호 10-0998717-0000 등록일 : 2010.11.30
-
법적상태
- 등록
- 소멸
Contact point
동아대학교 산학협력단 기술사업화팀 김기연
051 - 200 - 6534
kky1216@dau.ac.kr
출원인
| 구분 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 동아대학교 산학협력단 | 국적 : 대한민국 | 주소 : 부산광역시 사하구... |
발명자
| 구분 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 김종욱 | 국적 : | 주소 : 부산 사하구... |
| 2 | 김태규 | 국적 : | 주소 : 부산 사상구... |
대리인
| 구분 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 국적 : | 주소 : |
요약
본 발명은 인간형의 이족 보행 로봇이 안정적이고 에너지 효율적이면서도 정확한 보행을 할수 있도록 하지 관절 모터의 각 궤적을 컴퓨터로 계산하는 방법에 관한 것으로, 사상(projection) 기법을 이용하여 상기 로봇의 3차원 모델을 계산하는 단계; 상기 로봇의 하지 각 링크의 길이와 질량을 이용하여 보행시 각 관절에서 발생시키는 토크를 계산하는 단계; 상기 3차원 모델로부터 이족 보행 시 매 시점의 영 모멘트 점(zero moment point;ZMP)를 계산하는 단계; 상기 로봇의 3차원 모델에서 기하학 각도를 관절 모터 각도로 변환하는 단계; 다항 함수(polynomial function)를 이용해서 상기 로봇의 하지 관절 모터의 각 궤적 추이를 생성하는 단계; 컴퓨터 최적화 기법을 이용해서 상기 다항 함수의 계수들을 컴퓨터로 탐색하는 단계를 포함한다. 인간형 로봇, 이족 보행, 관절 궤적, 다항 함수, 최적화 기법, ZMP
IPC
B25J 9/00(2006.01.01)
B25J 9/16(2006.01.01)
B25J 11/00(2006.01.01)
B25J 17/02(2006.01.01)
B25J 9/16(2006.01.01)
B25J 11/00(2006.01.01)
B25J 17/02(2006.01.01)
CPC
B25J 9/0006(2013.01)
B25J 9/1664(2013.01)
B25J 11/008(2013.01)
B25J 17/0283(2013.01)
Y10S 901/01(2013.01)
교내 주요 사이트
관련부처
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